本发明公开了一种仿人机器人步行模式的在线生成方法，仿人机器人的步行过程包括第一阶段和第二阶段，其中一阶段沿水平的轨迹平面运动，另一阶段沿倾斜的轨迹平面运动，所述在线生成方法包括：在第一阶段和第二阶段的转折处增设一个过渡ZMP点并为过渡ZMP点分配停留时长，得到ZMP点随时间变化的曲线，离散化处理后得到离散ZMP序列；分别将离散ZMP序列在第一阶段和第二阶段的轨迹平面上进行分解，基于相应的桌子‑小车模型和预观控制在线生成仿人机器人在第一阶段的步行模式和第二阶段的步行模式。本发明的仿人机器人步行模式的在线生成方法适用范围广，实现简单，且增设过渡ZMP点，大大提高了生产的步行模式的精度，以保证仿人机器人稳定步行。